유대인인 팔레 교수는 1957년 주한미군으로 1년간 복무한 뒤 1968년 하버드대에서 흥선대원군 연구로 박사학위를 받았고, 1970년대 워싱턴주립대 일본·한국학연구소장이던 케네스 파일 교수에게 발탁된 뒤 한국학 연구와 진흥에 힘썼다. 카터 에커트, 존 덩컨, 도널드 베이커, 마이클 로빈스, 브루스 커밍스 등 미국의 주요 한국학 전문가들이 그의 제자였다. 2002년부터 2년 동안 성균관대 동아시아학술원장을 맡았다.

반계 유형원 연구에서 뛰어난 업적을 남긴 그는 11세기부터 18세기 초까지 고려·조선 700년간을 ‘노예제 사회’로 규정하고, 조선 후기의 자본주의 발전을 긍정적으로 평가하는 한국 학계의 내재적 발전론을 비판해 논쟁을 불러일으켰다.

한국 4·5공화국의 인권 탄압에 반대해 여러 차례 미국에서 시위에 참여하기도 했던 그는 1970년대 박정희 정권이 제안한 한국학 연구기금 100만달러를 거부하기도 했다. 제자인 박정신 숭실대 교수는 “100쪽 분량의 논문을 제출하면 90쪽짜리 평가서를 붙여 돌려줄 정도로 학문적으로 무척 엄격한 학자였다”고 회고했다.